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【ObjC】陀螺仪CoreMotion的用法

作者:宝清 / 发布于2014/11/17/ 546

以前在iphone中要得到加速度时，只能使用Accelerometer模块得到重力加速度分量，然后通过滤波得到加速度值。其实在ios中有一个陀螺仪模块，CoreMotion，使用更方便。


	//初始化CoreMotion
	#import <CoreMotion/CoreMotion.h>
	
	CMMotionManager *motionManager = [[CMMotionManager alloc]init];
	//1. Accelerometer 获取手机加速度数据
	CMAccelerometerData *newestAccel = motionManager.accelerometerData;
	double accelerationX = newestAccel.acceleration.x;
	double accelerationY = newestAccel.acceleration.y;
	double accelerationZ = newestAccel.acceleration.z;
	
	//2. Gravity 获取手机的重力值在各个方向上的分量，根据这个就可以获得手机的空间位置，倾斜角度等
	double gravityX = motionManager.deviceMotion.gravity.x;
	double gravityY = motionManager.deviceMotion.gravity.y;
	double gravityZ = motionManager.deviceMotion.gravity.z;
	
	//获取手机的倾斜角度：
	double zTheta = atan2(gravityZ,sqrtf(gravityX*gravityX+gravityY*gravityY))/M_PI*180.0;
	
	double xyTheta = atan2(gravityX,gravityY)/M_PI*180.0;
	
	//zTheta是手机与水平面的夹角， xyTheta是手机绕自身旋转的角度
	
	//3. DeviceMotion 获取陀螺仪的数据 包括角速度，空间位置等
	//旋转角速度：
	CMRotationRate rotationRate = motionManager.deviceMotion.rotationRate;
	double rotationX = rotationRate.x;
	double rotationY = rotationRate.y;
	double rotationZ = rotationRate.z;
	
	//空间位置的欧拉角（通过欧拉角可以算得手机两个时刻之间的夹角，比用角速度计算精确地多）
	double roll = motionManager.deviceMotion.attitude.roll;
	double pitch = motionManager.deviceMotion.attitude.pitch;
	double yaw = motionManager.deviceMotion.attitude.yaw;
	
	//空间位置的四元数（与欧拉角类似，但解决了万向结死锁问题）
	double w = motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion.w;
	double wx = motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion.x;
	double wy = motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion.y;
	double wz = motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion.z;
	
	
	//通过陀螺仪模块可以实现模拟赛车，模拟射击等。

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